基于 RFID 信息約束平臺的群體機器人防擁堵算法

唐 雄,雷 斌,蔣 林

(1．武漢科技大學機械自動化學院，湖北 武漢，430081 ；

2．武漢科技大學機器人與智能系統(tǒng)研究院，湖北 武漢，430081)

唐雄,雷斌,蔣林.基于 RFID 信息約束平臺的群體機器人防擁堵算法[J].武漢科技大學學報,2024,26(5):394-400.

摘要

摘要:擁塞是群體機器人導航中的一個常見現(xiàn)象，特別容易發(fā)生在大量機器人從四面八方朝同一目標移動時，為此提出一種分布式協(xié)調算法來解決目標點擁堵問題。該算法引入了人類交通中的變道行為，基于概率有限狀態(tài)機，通過局部通信和感知，使機器人之間形成一種狀態(tài)約束，然后設計了考慮區(qū)域劃分的RFID信息平臺來進一步控制目標區(qū)域流量。利用QT程序框架對群體機器人場景進行多組仿真實驗，并搭建一個小型群體機器人實物平臺，以驗證提出的防擁堵策略的有效性和可靠性。結果表明，具有約束規(guī)則的機器人系統(tǒng)能更好地緩解擁堵現(xiàn)象，特別是機器人數(shù)量較多時，其工作量顯著下降，導航效率得到極大提升。

關鍵詞

群體機器人；防擁堵策略；RFID；狀態(tài)約束規(guī)則；局部通信

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